拉祜族源於原分於甘、青地區的古羌人，後不斷向南遷徒。至遲到戰國時代已活動在雲南境內。根據考古發現分析，戰國時期的拉祜族先民已脫離原始時代，他們男女均頭梳雙辮、身著及膝長袍，從事遷徙農業和畜牧業。但狩獵和採集仍佔有較大比重。自三國、兩晉至唐，拉祜、彝等族先民共同組「烏蠻」集團。「烏蠻」集團是靠征服與被征服的關係形成的，拉祜族部落即以貢納形式隸屬於彝族主盟部落。社會性質處於奴隸制。政治制度是一種政教合一的「鬼主」制。即部落首領稱「鬼王」，主盟部落首領為「大鬼主」，隸屬的部落首領則為「小鬼主」。「鬼王」之間根據其勢力大小強弱相互制約、統治。
從兩晉到明、清，拉祜族部落先後以貢納形式隸屬於彝族主盟部落、南中大姓、南詔、大理國及傣族土司，在貢賦增重時往往進行軍事反抗，並不惜舉族遷徙。而拉祜族部落首領為滿足擴張需要，也不斷向外展開軍事掠奪活動，當軍事活動失敗後，則舉族遷離故地。自唐代起，拉祜族的遷徙活動一直沒有中斷過。宋末，拉祜族至少有三次大規模的遷徙活動。直到清代，拉祜族基本上定居於今分佈地區，但仍有局部遷徙，部分甚至遷入緬甸、泰國、老撾、越南等國。由於不斷遷徙，拉祜族形成了以瀾滄江為界的東、西這樣兩部分，同時也產生了東、西兩個地區不同的歷史發展狀況。
瀾滄江以東的拉祜族自元、明以來隸屬於傣族土司，經濟體制亦實行封建領主經濟。1724年，清政府推行改土歸流政策，部分拉祜族逐步由領主經濟過渡到地主經濟。
瀾滄江以西的拉祜族，也以貢納形式分別隸屬於當地傣族土司，經明、清兩代，社會經濟有了很大發展，歷史上長期存在的雙系大家庭公社開始解體，個體生產佔據了主導地位。在傣族領主經濟的影響下，拉祜族社會也產生了封建主義萌芽。清代中葉，拉祜族封建勢力日趨強盛，與傣族土司成對抗之勢，清王朝為達到羈縻統治的目的，委任拉祜族首領為土都司。
土司制度的推行進一步促進了拉祜族封建領主經濟的發展。然而，在雲南近代地主經濟和商品經濟的影響下，拉祜族的封建領主經濟還未發展成熟就逐步解體為地主經濟。
總之，中華人民共和國成立前，各地拉祜族的社會發展極不平衡，總體看來，可分為兩類地區。雲南瀾滄縣東北部、臨滄縣、雙江縣、景谷縣、鎮沅縣、元江縣、墨江縣等地的拉祜族，已處於封建地主經濟階段，生產水平與當地漢、傣族大體相當，但生產技術落後。雲南瀾滄縣西南部、孟連縣、西盟縣、耿馬縣、滄源縣及西雙版納等地的拉祜族，由於歷史原因被納入傣族封建領主經濟體制下，生產力水平低下，帶有濃厚的原始經濟殘餘。這類地區的拉祜族主要從事山地農業，兼營狩獵、採集和養蜂。另外，在雲南金平縣長約300公里，寬約30公里的森林中，還活動著拉祜族的一支「苦聰人」，其社會性質尚處於原始社會階段。
中華人民共和國成立後，拉祜族地區發生了巨大變化。1953年4月7日，成立瀾滄拉祜族自治縣，1954年6月16日成立孟連傣族拉祜族佤族自治縣。按不同地區社會發展的情況，於1952—1956年分別實行土地改革或和平協商土地改革。於1958年完成了社會主義改造。
金平縣組織工作組深入森林地區尋找居無常處的拉祜族的苦聰人，幫助他們在平壩定居下來。建國近半世紀以來，在黨和政府的大力支持下，經拉祜族人民的艱苦奮鬥，使拉祜族農村、城鎮的社會經濟和文化迅速發展，拉祜族的社會歷史已處於社會主義初級階段。
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