拉祜族自稱拉祜納、拉祜西、拉祜普、戈搓等。民族他稱有鍋銼、苦聰、古宗、小古宗、黃古宗、小黃古宗、裸黑、大裸黑、小黃裸黑、目捨、緬、卡桂、阿當歸等等。內部主要分拉祜納和拉祜西兩大支系。「拉祜」一詞的含義，1953年4月瀾滄拉祜族自治區(轄今瀾滄、孟連、西盟三縣)各族各界代表會議作出的《關於拉祜族自治區若干問題的報告》曾明文指出：「『拉』即大家拉起手來，代表團結，『祜』即代表幸福的意思。」以後的許多文章和著作又把「拉祜」釋為「烤虎肉吃」、「獵虎民族」、「虎圖騰」等等，這是從不同的角度對「拉祜」一詞作出的解放。
拉祜族淵源於甘、青地區的古羌人，歷史上，曾有古羌人的部分支系向南遷徙，進入今雲南境內，分佈在金沙江南岸地帶，秦漢時期，活動於洱海地區的彝語支各族體被泛稱為「昆明夷」，其中便含有拉祜族的先民。自唐代起，拉祜族先民自金沙江南岸地帶分東西兩側陸續南遷。其中西路一支，經今彌渡、巍山，渡瀾滄江，到達臨滄，分佈在瀾滄江以西地區，是為「拉祜族」。東路一支，順今哀牢山西側和無量山東側南下，分佈在瀾滄江以東地區，為「拉祜西」。
與拉祜族有歷史淵源關係的彝族稱拉祜族納為「大裸黑」，拉祜西為「小裸黑」，稱拉祜族寨子為「裸黑加」。元代《經世大典·招逋總錄》證有「羅黑加」。這是有據可考的關於拉祜族居地的最早記載。由此可知，13世紀以前，拉祜族已經形成單一民族。
清代文獻中，開始出現接近於拉祜族自稱語音的族名，如雍正《雲南通志》，書中將拉祜族記作「喇烏」。中華人民共和國成立後，經過民族識別，拉祜族被正式確認為單一民族。
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