在她們生活的公元前兩千二百多年時，還沒有「公主」這個稱呼。公主的稱呼，直到秦時才正式得到官方認可。在此之間，周天子的女兒，也只是被稱作「王姬」而已。但是作為天子的愛女，王姬們有一項特殊的待遇，她們的婚禮，要由「公侯主持」。「公主」便是這一項禮儀的簡稱。至於戰國時，周室式微，諸侯的女兒也用這種禮儀及稱謂，則被視為一種譖越，不能算是正式的官式稱呼。
不過，娥皇女英姐妹，從身份的真實意義上來說，是不折不扣的公主。(就如我們自己身邊的孩子們一樣，也都被可稱為公主，就不要噴小編沒常識了吧，呵呵)她們是堯帝伊放勳的一對女兒：伊娥皇伊女英。她們有一個共同的丈夫，就是舜帝姚重華。
但是，為什麼兩位尊貴的公主卻會同時嫁給同一個男人呢?
氏族社會時期的婚俗，娶妻的男人有選擇權，在岳父母同意的情形下，可以決定是否要將妻子家中無夫或待嫁的姐妹們，也一起娶回去。
這種制度，在周朝時正式成為一種貴族特有的禮制，寫入禮法中，被稱為「媵制」。《禮儀婚禮》中明確地寫著：「嫁女必以侄娣從，謂之媵」。充當「媵」的女子，基本上都是男人正式妻子的親姐妹或堂表姐妹們。「媵」的身份，比妾自然要高得多，但是也低於丈夫的正式妻子，從屬於正妻。
後人據此推測，堯帝嫁女時，就使用了這種媵制。一般認為，正式出嫁的應該是姐姐娥皇，妹妹女英則是姐姐的媵。
妻也好，媵也罷，總之，伊娥皇伊女英有了一個共同的丈夫，就是舜帝姚重華。
舜帝姚重華，應該是愛上了這對姐妹的，因為與伊部族的聯姻，是舜父不同意的事情。而舜在這種情形下，採用了「不告而娶」的辦法，這應該是他愛戀的一種表達方式。
堯帝與舜帝都是中國上古史中，具有美德與智慧的統治者，被後世的人們視為典範。托了父親與丈夫的名聲，娥皇女英也成為中國古代女子最早的表率。
在平平常常相夫教子幾十年後，她們跟隨著丈夫，一起踏上了「南巡」的路途(其實，是有可能遭禹流放了……)。
走到湖南蒼梧山的時候，年紀已經老邁的舜帝一病不起，去世了。
失去了丈夫的娥皇女英姐妹，面對奔流的湘江，痛哭失聲。
流水遠逝，正像她們的丈夫一去不返，不能復生。蘆蒿無邊，江霧蒼茫，更添哀傷。
無力北返、傷痛難禁，娥皇女英在痛哭之後，投湘江自盡了。
據說，她們的眼淚滴在湘江邊的竹子上，淚痕不褪，點點成斑。
她們死後，人們將她們奉為湘江的女神，依生前身份的不同，娥皇被封為「湘君」，女英則為「湘夫人」。湘江邊沾著她們淚痕的斑竹，因此被稱為「湘妃竹」。
她們在歷史上，沒有留下更多的事跡，只有騷人墨客，在詩詞歌歌賦裡不斷哀悼追思她們的身影;只有點點斑竹，至今隨風搖曳。