禪讓制有兩種，一種是將權力讓給異姓，稱為「外禪」;一種是讓給自己的同姓血親，稱為「內禪」，讓位者通常稱「太上皇」。堯、舜、禹之間的禪讓是前一種。禪讓制的精髓是什麼?那就是堯說的一句話：「終不以天下之病而利一人」。意思是「要把位子傳給賢德之人，不能因為照顧親戚而干損天下人之利以利一人的事情。」堯踐行了自己說出的話。
當堯帝年老的時候，接班人問題就成了最重要的事。他多次召集「班子成員」開會討論接班人的問題。會上，他說：「大家都說一說，誰可以接替我?」大臣放齊：「您的長子丹朱開明，我看行。」堯：「丹朱愚頑好鬥，不行。」知子莫如父，既然堯這麼說，那丹朱一定愚頑好鬥。大臣放齊也不是不知道，而他仍舊推薦丹朱，說明丹朱在班子裡有人支持。大臣讙兜：「水官共工能夠廣泛動員人民，我看行。」堯：「這個人花言巧語，欺上瞞下，不行。」想來想去，有人想到了虞舜。當時他還沒有結婚，雖在在民間，但是道德好，名聲在外。堯：「嗯，把他的情況介紹一下。」
班子成員中的一個把虞舜的情況簡要地作了介紹。他說，虞舜這個人挺靠譜。他是黃帝的後人，只是家道衰落，到舜的父親瞽叟，已經是平民了。瞽叟是個盲人，舜母早死，瞽叟娶後妻生了象。瞽叟喜歡後妻和象，想殺掉舜。他讓舜去補房頂。舜到了房頂，瞽叟就放火燒房子。舜急中生智，用兩頂斗笠當降落傘跳下房頂，躲過一劫。瞽叟見事不成，又讓舜去挖井，瞽叟和象用大石頭填砸，幸好舜在井裡挖了暗道，順利逃走。瞽叟和象以為舜已死，便瓜分舜的家產。當舜完好無損地回家，像和瞽叟驚愕不已，以為有神助。像假意說：「你怎麼才回來?我和爸爸都非常想念你。」舜絲毫不生氣，依然孝順父母，愛護弟弟。舜還耕田，從不和鄰居爭田埂的界限;舜捕魚，周圍漁民對他很友好;舜做瓦器，從不偷工減料。
堯：「既然他品德高尚，那我就試試他吧!」於是，堯把自己的兩個女兒嫁給了舜，以觀察他能不能處理好家庭關係。舜教育媳婦們遵守婦道。堯讓舜參與管理官吏，舜也幹得很出色。堯又派舜去巡查山川，舜對國家地理環境非常熟悉，巡查工作圓滿完成。堯對舜的表現相當滿意，就把國家大事都交給舜處理。自己回家養老去了。
雖然舜賢明勤勞，堯居家養老二十八年間，他把國家治理得井井有條;但是堯帝的兒子丹朱也想繼承父親位子，並且他在班子成員中有很多親信。堯臨死前要定舜為繼承人。丹朱不斷阻撓，擁護丹朱的大臣也不斷勸諫。堯說：「把帝位授予舜，則天下得其利而丹朱病;授予丹朱，則天下病而丹朱得其利。我不能以天下之病而利一人」。於是，他很堅定地把帝位授予舜。「不以天下之病而利一人」，那樣的禪讓在後來的歷史上再沒出現過——或者說，歷史上根本就沒有這種制度，它不過是人民群眾、知識分子意淫出來的東西，歷史上真實存在的是以禪讓之名行奪權之實。