三國時期，蜀主劉備死後，昏庸無能的劉禪繼位，他只知享樂，不知如何管理國家，就把國內的軍政大權交給諸葛亮處理。諸葛亮一方面聯吳伐魏，南征孟獲，積極準備第二次北伐，在第二次北伐前夕給後主劉禪寫《後出師表》表示自己為國鞠躬盡瘁、死而後已，體現了封建社會為君主「忠」的思想。
晚年的康熙帝曾對自己的一生作過評價，他引用諸葛亮的話，「鞠躬盡瘁，死而後已」。
成語出處
出師表》是出兵打仗前，主帥給君主上的奏章。這種表，或表明報國之心，或呈獻攻城掠地之策。歷來以戰名世者甚眾，以表傳後者頗少。惟獨諸葛亮的《出師表》不僅存之典冊，而且粲然於文苑。
諸葛亮上《出師表》是在蜀漢後主建興五年(227)，率兵北伐之時。這時蜀偏居一隅，國力疲敝，又「北畏曹公之強，東憚孫權之逼」，諸葛亮為了實現劉備振興漢室、一統天下的遺願，「五月渡瀘，深入不毛」，平定了南方，有了較鞏固的後方，並抓住了曹魏兵敗祁山、孫吳兵挫石亭的時機，揮師北伐，擬奪取魏的涼州(今甘肅部分地區)，向後主劉禪上了兩道表文，「前表開守昏庸，後表審量形勢」，即出名的《前出師表》《後出師表》。《前出師表》中諸葛亮表示，自己受劉備三顧之恩，托孤之重，一定要為「興復漢室」竭忠盡智，效死不渝。《後出師表》是在街亭失利後，諸葛亮又一次上疏的一份表文。流傳千古的名句「鞠躬盡瘁，死而後已」即出此表中。
原文：先帝慮漢、賊不兩立，王業不偏安，故托臣以討賊也。以先帝之明，量臣之才，故知臣伐賊，才弱敵強也。然不伐賊，王業亦亡。惟坐而待亡，孰與伐之？是故托臣而弗疑也。臣受命之日，寢不安席，食不甘味；思惟北征，宜先入南：故五月渡瀘，深入不毛，并日而食。——臣非不自惜也：顧王業不可偏安於蜀都，故冒危難以奉先帝之遺意。而議者謂為非計。今賊適疲於西，又務於東，兵法「乘勞」：此進趨之時也。謹陳其事如左：
高帝明並日月，謀臣淵深，然涉險被創，危然後安；今陛下未及高帝，謀臣不如良、平，而欲以長策取勝，坐定天下：此臣之未解一也。劉繇、王朗，各據州郡，論安言計，動引聖人，群疑滿腹，眾難塞胸；今歲不戰，明年不征，使孫策坐大，遂並江東：此臣之未解二也。曹操智計，殊絕於人，其用兵也，仿怫孫、吳，然困於南陽，險於烏巢，危於祁連，逼於黎陽，幾敗北山，殆死潼關，然後偽定一時耳；況臣才弱，而欲以不危而定之：此臣之未解三也。曹操五攻昌霸不下，四越巢湖不成，任用李服而李服圖之，委任夏侯而夏侯敗亡，先帝每稱操為能，猶有此失；況臣弩下，何能必勝：此臣之未解四也。自臣到漢中，中間期年耳，然喪趙雲、陽群、馬玉、閻芝、丁立、白壽、劉合、鄧銅等，及驅長屯將七十餘人，突將無前，叢叟、青羌，散騎武騎一千餘人，此皆數十年之內，所糾合四方之精銳，非一州之所有；若複數年，則損三分之二也。——當何以圖敵：此臣之未解五也。今民窮兵疲，而事不可息；事不可息，則住與行，勞費正等；而不及今圖之，欲以一州之地，與賊持久：此臣之未解六也。
夫難平者，事也。昔先帝敗軍於楚，當此時，曹操拊手，謂天下已定。——然後先帝東連吳、越，西取巴、蜀，舉兵北征，夏侯授首：此操之失計，而漢事將成也。——然後吳更違盟，關羽毀敗，秭歸蹉跌，曹丕稱帝：凡事如是，難可逆見。臣鞠躬盡瘁，死而後已；至於成敗利鈍，非臣之明所能逆睹也。