漢族民族樂器，歷史悠久，源遠流長。僅從己出土的文物可證實：遠在先秦時期，就有了多種多樣的樂器。如新石器時代文化遺址浙江河姆渡出土的骨哨，仰韶文化遺址西安半坡村出土的塤，河南安陽殷墟中出土的石磬、木腔蟒皮鼓;湖北隨縣曾侯乙墓(公元前433年入葬)出土的編鐘、編磬、懸鼓、建鼓、枹鼓、排簫、笙、箎、瑟等等。這些古樂器向人們展示了中華民族的智慧和創造力。
古樂器一般都具有雙重功能——表現性和實用性。即是說這些樂器既是表現音樂的工具，又是勞動生產的工具，或是生活用具。如在《呂氏春秋·古樂篇》中記載有：「帝堯立，乃命質為樂。質乃效山林溪谷之音以作歌，乃以麋革置缶而鼓之，乃拊石擊石，以象上帝玉磬之音，以致舞百獸。」文中所說用生活器皿——缶，蒙上麋鹿之皮而成鼓。而「拊石擊石」則是先民們將狩獵的石器，敲擊成聲，以伴奏化裝成百獸的原始舞蹈。又在《漢書·楊惲傳》：「酒後耳熱，仰天拊缶，而呼烏烏。」這一記載，描述了人們酒後興趣大發，一面敲擊盛酒用的器皿缶，一面仰天歌唱。古時的石磬可能導源於某種片狀石製工具。可以這樣設想，先氏們在長期勞動過程中，逐漸發現某種石製片狀工具能夠發聲，可以作為樂器，於是發明了磬。
樂器的實用性不僅表現在某些樂器原來是生產工具或生活用器，並且人們用它們來傳遞一些特定的生活信息。如擊鼓出征、鳴金收陣、晨鐘暮鼓、打更報時、鳴鑼開道、擊鼓升堂等。在中國有些少數民族至今仍保留著以吹奏口弦傳遞愛情的信息，口弦成了表達愛情的工具和信物。
樂器的發展與社會生產力的發達和提高有著密切的關係。由石磬演變成金屬的磬和出現金屬的鐘，在石器時代是絕無可能，只有當人類掌握了較高的冶煉技術才成。也只有當養蠶業和繅絲業的發明和發展，才可能產生「絲附木上」的琴、瑟、箏。
先秦時期的樂器，見於文獻記載的有近70種。僅在《詩經》一書中提及的即有29種，打擊樂器有鼓、鍾、鉦、磬、缶、鈴等21種，吹奏樂器有簫、管、塤、笙等6種，彈絃樂器有琴、瑟等2種。由於樂器品種的大大增加，於是在周代時產生了根據製作樂器的不同材料而分為：金、石、土、革、絲、木、匏、竹八類，稱作「八音」分類法。
自秦漢以來，又不斷湧現出新樂器。如秦時出現了一種新型的彈絃樂器——「百姓弦鼗而鼓之」。弦鼗是一種圓形音箱、直柄的琵琶，後至漢代發展成四弦十二柱的「漢琵琶」，又稱「阮鹹」。漢族是一個善於吸收的民族，自漢以來，廣泛吸收了大量的外來樂器。如漢武帝(公元前140—前87年)時張騫通西域時傳入的橫吹(亦稱橫笛);漢靈帝時傳入豎箜篌(曾稱胡箜篌;約在公元350年前後的東晉時，從新疆、甘肅一帶傳入了「曲項琵琶」，明代傳入了揚琴和嗩吶等。這些外來樂器，經過不斷地改進，使它們逐漸成為中國民族樂器大家族中的重要成員。
在漢族樂器發展史中，值得注意的是拉絃樂器的出現大大晚於打擊樂器、吹管樂器和彈絃樂器。據文獻記載，唐代(公元618—907年)才出現以竹片軋之的「軋箏」和「奚琴」(在宋時作「嵇琴」)。宋時的嵇琴用馬尾弓拉奏，並出現了「胡琴」的名稱。如宋沈括在他的《夢溪筆談》中云：「馬尾胡琴隨漢車，曲聲猶如怨單于。」自元代之後，在奚琴、胡琴的基礎上發展成各種類型的拉絃樂器。
中國的「吹、打、彈、拉」四大類樂器，經歷了漫長的歷史階段。新中國成立後，對傳承樂器的音質不純、音律不統一、音量不平衡、轉調不方便、固定音高樂器之間的音高標準不統一、在綜合樂隊中缺少中低音樂器等不足方面，進行了大量的探索和改革，取得了很大成績，並湧現了許多成果。