1792年，也就是乾隆五十七年九月二十六日上午，馬戛爾尼使團分乘安裝了六十四門火炮的戰艦「獅子」號、巨大的三桅船「印度斯坦」號和一艘小型護衛艦「豺狼」號，從英國南部的樸茨茅斯港乘早潮出發了。
為了敲開中國的大門，英國人確實動足了腦筋。
多年來與中國官員打交道，使他們深知中國政府的驕傲自大和剛愎自用。他們知道，如果以外交談判的架勢前往中國，很可能被拒之門外。所以他們找了一個非常冠冕堂皇的借口——向乾隆皇帝祝壽。當官不打送禮的，給皇帝拜壽，應該會受到皇帝的親自接見吧。
因此剛剛接到任命通知後，馬戛爾尼就向英國外交大臣提出：「不要使北京朝廷感到意外，要先行通知特使行將到來，特別要發出聲明，保證此行的目的不是強求改正過去所受的委屈，只是代表國王參加向皇帝祝賀八十大壽的慶典，並附帶談一下兩國以後貿易的互利問題。」
對於使團的規模和座艦，英國人也是精心考慮。馬戛爾尼認為，要使中國對英國重視起來，必須使使團的外表令人注目。「對付一個如此驕傲的朝廷，它對西方國家的力量與重要性無知，而堅持東方式的妄自尊大，就必須給予皇帝及其大臣以莊嚴華麗的印象。」(《東印度公司對華貿易編年史》)所以他特意安排以兵艦作為大使座艦，並派輕裝步兵和野戰炮上船以作檢閱之用，以直接展示英國軍力。
乾隆狩獵
在準備禮品過程中，他們更是費盡了苦心。他們知道，乾隆皇帝是一個喜歡西洋物品的人。他們也知道，其他歐洲國家的天主教士已經向中國傳播了一些歐洲的科技產品。不過那都是一百年前的技術了。「天主教傳教士未能把我們最現代的機器展示給中國人。把我們最新的發明如：蒸汽機、棉紡機、梳理機、織布機介紹給中國人，準會讓這個好奇而靈巧的民族高興的。」(佩雷菲特《停滯的帝國——兩個世界的撞擊》)
他們要選擇那些最能體現歐洲技術進步的產品，準備讓中國人大吃一驚。
他們帶上了他們所能想到的所有好東西：天體運行儀、地球儀、赫歇耳望遠鏡、帕克透鏡、氣壓計等科學儀器;還有蒸汽機、棉紡機、梳理機和織布機等工業機器;也有吊燈、座鐘、機織布料、韋奇伍德瓷器、帶有減震裝置的馬車、用特種鋼製作的刀劍等生活用品;也還有榴彈炮、迫擊炮、卡賓槍、步槍、連發手槍等先進武器和裝備有一百一十門火炮的巨型戰艦「君王」號艦艇模型;另外還準備進行機械和光學示範以及熱氣球和復滑車表演，也準備進行陸軍、炮兵表演和銅管樂隊的演奏。
他們甚至還帶去了一個熱氣球駕駛員，如果皇帝感興趣，可以坐著英國的熱氣球到天上轉一圈。那樣，他就成為東半球第一個飛上天空的人。英國人充分相信，這些全人類文明的最新成果一定會讓中國皇帝大開眼界，對歐洲人刮目相看。因為他們通過貿易深知，中國的工業還停留在中世紀時代，與英國的差距實在是不可以道里計。
英國人判斷得很準。乾隆皇帝被這些還沒有到來的禮品吊足了胃口。早在英國人到來前幾個月，皇帝就已經降旨給直隸、山東、江蘇、浙江、福建等沿海幾省最高長官，命他們無論何時遇到英國船隻，都要馬上穩妥地護送進京，不得遲誤：「海洋風帆無定，或於浙閩江蘇山東等處近海口岸收泊，亦未可知。該督撫等如遇該國貢船到口，即將該貢使及貢物等項派委要員迅速護送進京，毋得稍有遲誤。」
對於使團船隻到天津之後的搬運問題，皇帝想得也很周到。他提前吩咐：「該貢船到達天津時，若大船難於進(海)口，著穆騰額預備小船，即將貢物撥運起岸，並派員同貢使先行進京。不可因大船難以進口，守候需時，致有耽延也。將此傳諭各督撫知之。」
皇帝的心急火燎一目瞭然。
經過九個月的行駛，英國使團終於抵達了中國。1793年7月26日，他們抵達天津大沽口外。兩位中國官員登上了「獅子」號。寒暄過後，他們開門見山地詢問起「貢品」情況：「中國官員對於特使攜帶的禮品更是關心，正式請求先將禮品單送呈皇帝閱覽。這項請求自始至終是中國方面所最關心的問題。所有同使節團沿途接觸過的中國官員以及在廣州同東印度公司代理人方面接觸的中國駐廣東官員無不提出這一個問題，足見他們對攜帶的禮品是如何的重視。」(斯當東《英使謁見乾隆紀實》)
並不是他們重視，而是他們知道皇帝心急。
如他們所願，英國人提交了「貢品」名單和詳細的說明。它們被迅速轉交給了皇帝。
英國人到達北京時，皇帝正在承德。他的八十三歲生日將在這裡舉行。皇帝命人將運到北京的英國禮品畫出圖樣，飛馬送到承德供他觀覽。由於一些禮品太大，運輸到承德可能損壞，皇帝特意指示，比較大的八件禮品在北京安裝，其餘那些，隨「貢使」一起運到承德，讓他先睹為快。
皇帝在承德等了幾天，禮品圖樣一直沒有送到，這引來性急的老皇帝一通訓斥：
貢使於十七日到園，距今已有六日。今日本報到來，朕以金簡等必將如何裝飾，及西洋人並首領太監在旁觀看，是否得其安裝方法，大概情形分晰附本報具奏，乃竟無一言奏及，殊為不解!……金簡、伊齡阿、徵俱著傳旨申飭……仍著金簡遵照昨降諭旨，逐一開具尺寸清單，一併迅速具奏，勿再遲延干咎。(《乾隆上諭檔》)
皇帝對禮品的關注顯然是一個鼓舞人心的消息，英國人把這個理解成對英帝國的重視。與此同時，皇帝在使團北上的一路上又下達了大量指示，指示地方官員對英國人給予最高標準的禮遇。這使英國人認為，這意味著中國人充分認識到了英國在世界上的份量。使團很有可能順利完成使命，開闢中英貿易的坦途。
兩個國家彼此的柔情蜜意一直持續到使團到達承德。
就是在這裡，雙方發生了第一次不愉快。原因是中國官員提出，馬戛爾尼覲見皇帝時，必須行三跪九叩之禮。這讓「世界上最強大的國家」的使節大吃一驚，他立馬拒絕了這一要求。
誤會從一開始就產生了。英國人採取了祝賀生日的偽裝，而這很容易被中國人理解為稱臣納貢。而有中國特色的翻譯環節，加重了這個誤會。
傳統中國對翻譯的要求不僅僅是「準確」，那些對皇帝心思揣摩得十分透徹的中國翻譯深知怎麼樣才能得到皇帝的歡心。所以在翻譯時，他們往往將外國來文的語氣加工得十分「恭順」。前面提到的那篇皇帝讀後認為情詞極為恭順的「虔叩天地保佑天朝大人福壽綿長」的呈文，其實原文並不怎麼恭順，翻譯們卻在漢文中添加了「謹呈天朝大人，恭請鈞安」「虔叩天地保佑天朝大人福壽綿長」等原文中根本沒有的「慣用語」。同樣，英國國書經過中國翻譯加工後，也味道大變。
國書的原文是這樣的：
英王陛下奉天承運，事事以仁慈為懷，踐祚以後，除隨時注意保障自己本土的和平和安全，促進自己臣民的幸福、智慧和道德而外，並在可能範圍內設法促使全人類同受其惠。在這種崇高精神的指導下，英國的軍事威力雖然遠及世界各方，但在取得勝利之後，英王陛下對於戰敗的敵人也在最公平的條件下給以同享和平的幸福。除了在一切方面超越前代增進自己臣民的繁榮幸福外，陛下也曾幾次派遣本國最優秀學者組織遠航旅行，作地理上的發現和探討。此種舉動絕非謀求擴充本國已經足以滿足一切需要的非常廣大的領土，亦非謀求獲取國外財富，甚至並非謀求有益本國臣民的對外商業。陛下志在研究世界各地的出產，向落後地方交流技術及生活福利的知識，增進整個人類世界的知識水平。
改頭換面之下，就成了如下內容：
咭唎國王熱沃爾日敬奏中國大皇帝萬萬歲。熱沃爾日第三世蒙天主恩，咭唎國大紅毛及佛郎西依拜爾呢雅國王海主恭惟大皇帝萬萬歲，應該坐殿萬萬年。本國知道中國地方甚大，管的百姓甚多，大皇帝的心裡長把天下的事情、各處的人民時時照管，不但中國的地方，連外國的地方都要保護他，他們又都心裡悅服，內外安寧。各國所有各樣學問各樣技藝，大皇帝恩典都照管他們，叫他們盡心出力，又能長進生發、變通精妙。本國早有心要差人來，皆因本境周圍地方俱不平安，耽擱多時。如今把四面的仇敵都平服了，本境平安，造了多少大船，差了多少明白的人漂洋到各處，並不是要想添自己的國土，自己的國土也夠了;也不是為貪圖買賣便宜，但為著要見識普天下各地方有多少處，各處事情物件可以彼此通融，別國的好處我們能得著，我們的好處別國也能行著。恐各處地方我們有知道不全的，也有全不知道的，從前的想頭要知道，如今蒙天主的恩可辦成了。要把各處禽獸草木土物各件都要知道，要把四方十界的物件各國互相交易，大家都得便宜。是以長想著要將各國的風俗禮法明白了。如今聞得各處只有中國大皇帝管的地方風俗禮法比別處更高，至精至妙，實在是頭一處，各處也都讚美心服的，故此越發想念著來向化輸誠。
翻譯們自作主張，讓英國國王在信中歡呼中國「大皇帝萬萬歲，應該坐殿萬萬年」，又刪去信中英王說他自己「仁慈為懷」，關注臣民與全人類的幸福，及其軍事威力強大，「遠及世界各方」，對戰敗的敵人，「在最公平的條件下，給以同享和平的幸福」等語，反而把這樣內容加在乾隆身上，改寫成英王讚揚乾隆「大皇帝心裡常把天下的事情、各處的人民時時照管」，不論中國人或外國人，大皇帝「恩典」，「都要保護」。
讀了這樣的譯文，能不認為英國人是前來進貢的嗎?
「平等精神」和「等級觀念」，這是英國人和中國人的矛盾焦點所在。在英國人眼裡，他們對中國進行的是一次平等的友好訪問。而在中國人眼裡，國際關係中根本沒有平等二字。凡是到中國來者，都是向中國表達順從。中國人處理國內事務時，以等級制度為原則來獲得秩序。他們處理外交事務時，也依然如此。朝貢體系的核心精神是等級制度，是基於文明不平等而產生的政治不平等。
而馬戛爾尼的頭腦中，文明國家的外交是平等的。英國人是以英國紳士的姿態，挺著腰板來到中國的。航行幾萬里，只為了給中國皇帝磕個頭，這對英國人來說是不可想像的。馬戛爾尼使團的目的是「為了使整個東方向英國開放貿易，並使英中關係建立在條約的基礎上」。那個時代英國人頭腦裡裝著的是歐洲社會流行的啟蒙運動的信念，那就是外交是為經濟利益服務的，而擴大國際貿易對全世界都有益。歐洲人的貿易理論認為，自由貿易可以擴大生產，互通有無，提高就業水平，改善人類整體的福利。在起程之前，馬戛爾尼說過這樣慷慨激昂的話：「要使人類的知識更趨完善，不顧我們天性裡的缺陷去建設一個幸福的社會，這就不光需要我們同中華帝國間建立起自由的、不受限制的關係。」這是典型的啟蒙時代的話語。
因此，英國人說：「在地球上我們必須渴求的唯一東西是貿易自由。我們比地球上其他商業國家擁有更多的工業、更多的首創精神和更多的資本，除了開拓市場我們別無所求，讓我們忠實地與對手開展競爭吧。」正是在這種信念下，馬戛爾尼被授權向乾隆表述說「大英帝國除了為了全人類的利益外別無所求」。(《中英通使二百週年學術討論會論文集》)
然而，在乾隆時代，這是中國人根本無法理解的觀點。中國人的財富觀是靜態的，他們不相信貿易會增加整個人類的財富。在西方人眼中，利潤是壓倒一切的。而中國對外部世界的利潤從來不屑一顧。在中國人眼裡，天朝的尊嚴是至高無上的。英國人不太理解中國人為什麼如此在乎那個三跪九叩之禮，而中國人也實在不能理解英國人為什麼拒絕做這個並不難學會的動作。兩個民族的思維，實在是大相逕庭。
英國人拒絕行禮的消息震動了整個中國朝野。中國朝廷的臉色立刻由晴轉陰。
英國人記述道，他們會見和珅談判覲見禮儀時，遇到了一副陰沉的臉色：「和中堂接見公使的時候坐在正中一個鋪著綢的高椅上，兩旁有四個大臣。」「他們見了我們也不起立，態度冷漠，語氣傲慢專橫。」英國人感覺和珅故意擺出一副高高在上的架勢：「為了表示國家的尊嚴，他們似乎決心避免以平等的精神回答特使的敬意。」(斯當東《英使謁見乾隆紀實》)
關於在此之後的爭執的記載，已經汗牛充棟，沒有必要在此羅列。事情的結局眾所周知：因為英國人拒絕行禮，整個中華帝國都極為不悅。最後雙方各退一步，英國人同意單膝跪地，隨眾俯首，中國人也不再勉強他們非要把頭碰在地上。晉見因此勉強得以舉行。
不過從此之後，中國人對英國人的態度發生了巨大變化。他們餐桌上的菜少了三分之二，剩下的也不再可口。其他豐富的供給也減量一半，甚至英國人所住的賓館檔次也降低了一格。中國官員的臉色冷淡下去。一切都表明，這個帝國感覺自己受到了侮辱。
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