衛康叔名封，周武王同母少弟也。其次尚有崖季，崖季最少。
武王已克殷紂，復以殷餘民封紂子武庚祿父，比諸侯，以奉其先祀勿絕。為武庚未集，恐其有賊心，武王乃令其弟管叔、蔡叔傅相武庚祿父，以和其民。武王既崩，成王少。周公旦代成王治，當國。管叔、蔡叔疑周公，乃與武庚祿父作亂，欲攻成周。周公旦以成王命興師伐殷，殺武庚祿父、管叔，放蔡叔，以武庚殷餘民封康叔為衛君，居河、淇間故商墟。
周公旦懼康叔齒少，乃申告康叔曰：「必求殷之賢人君子長者，問其先殷所以興，所以亡，而務愛民。」告以紂所以亡者以淫於酒，酒之失，婦人是用，故紂之亂自此始。為梓材，示君子可法則。故謂之康誥、酒誥、梓材以命之。康叔之國，既以此命，能和集其民，民大說。
成王長，用事，舉康叔為周司寇，賜衛寶祭器，以章有德。
康叔卒，子康伯代立。康伯卒，子考伯立。考伯卒，子嗣伯立。嗣伯卒，子榅伯立。榅伯卒，子靖伯立。靖伯卒，子貞伯立。貞伯卒，子頃侯立。
頃侯厚賂周夷王，夷王命衛為侯。頃侯立十二年卒，子釐侯立。
釐侯十三年，周厲王出饹於彘，共和行政焉。二十八年，周宣王立。
四十二年，釐侯卒，太子共伯餘立為君。共伯弟和有寵於釐侯，多予之賂;和以其賂賂士，以襲攻共伯於墓上，共伯入釐侯羨自殺。衛人因葬之釐侯旁，謚曰共伯，而立和為衛侯，是為武公。
武公即位，修康叔之政，百姓和集。四十二年，犬戎殺周幽王，武公將兵往佐周平戎，甚有功，周平王命武公為公。五十五年，卒，子莊公揚立。
莊公五年，取齊女為夫人，好而無子。又取陳女為夫人，生子，蚤死。陳女女弟亦幸於莊公，而生子完。完母死，莊公令夫人齊女子之，立為太子。莊公有寵妾，生子州吁。十八年，州吁長，好兵，莊公使將。石碏諫莊公曰：「庶子好兵，使將，亂自此起。」不聽。二十三年，莊公卒，太子完立，是為桓公。
桓公二年，弟州吁驕奢，桓公絀之，州吁出饹。十三年，鄭伯弟段攻其兄，不勝，亡，而州吁求與之友。十六年，州吁收聚衛亡人以襲殺桓公，州吁自立為衛君。為鄭伯弟段欲伐鄭，請宋、陳、蔡與俱，三國皆許州吁。州吁新立，好兵，弒桓公，衛人皆不愛。石碏乃因桓公母家於陳，詳為善州吁。至鄭郊，石碏與陳侯共謀，使右宰丑進食，因殺州吁於濮，而迎桓公弟晉於邢而立之，是為宣公。
宣公七年，魯弒其君隱公。九年，宋督弒其君殤公，及孔父。十年，晉曲沃莊伯弒其君哀侯。
十八年，初，宣公愛夫人夷姜，夷姜生子伋，以為太子，而令右公子傅之。右公子為太子取齊女，未入室，而宣公見所欲為太子婦者好，說而自取之，更為太子取他女。宣公得齊女，生子壽、子朔，令左公子傅之。太子伋母死，宣公正夫人與朔共讒惡太子伋。宣公自以其奪太子妻也，心惡太子，欲廢之。及聞其惡，大怒，乃使太子伋於齊而令盜遮界上殺之，與太子白旄，而告界盜見持白旄者殺之。且行，子朔之兄壽，太子異母弟也，知朔之惡太子而君欲殺之，乃謂太子曰：「界盜見太子白旄，即殺太子，太子可毋行。」太子曰：「逆父命求生，不可。」遂行。壽見太子不止，撲盜其滄旄而先馳至界。界盜見其驗，即殺之。壽已死，而太子伋又至，謂盜曰：「所當殺乃我也。」盜並殺太子伋，以報宣公。宣公乃以子朔為太子。十九年，宣公卒，太子朔立，是為惠公。
左右公子不平朔之立也，惠公四年，左右公子怨惠公之讒殺前太子伋而代立，乃作亂，攻惠公，立太子伋之弟黔牟為君，惠公饹齊。
衛君黔牟立八年，齊襄公率諸侯奉王命共伐衛，納衛惠公，誅左右公子。衛君黔牟饹於周，惠公復立。惠公立三年出亡，亡八年復入，與前通年凡十三年矣。
二十五年，惠公怨周之容捨黔牟，與燕伐周。周惠王饹溫，衛、燕立惠王弟穨為王。二十九年，鄭復納惠王。三十一年，惠公卒，子懿公赤立。
懿公即位，好鶴，淫樂奢侈。九年，翟伐衛，衛懿公欲發兵，兵或畔。大臣言曰：「君好穀，穀可令擊翟。」翟於是遂入，殺懿公。
懿公之立也，百姓大臣皆不服。自懿公父惠公朔之讒殺太子伋代立至於懿公，常欲敗之，卒滅惠公之後而更立黔牟之弟昭伯頑之子申為君，是為戴公。
戴公申元年卒。齊桓公以衛數亂，乃率諸侯伐翟，為衛築楚丘，立戴公弟毀為衛君，初，翟殺懿公也，衛人憐之，思復立宣公前死太子伋之後，伋子又死，而代伋死者子壽又無子。太子伋同母弟二人：其一曰黔牟，黔牟嘗代惠公為君，八年復去;其二曰昭伯。昭伯、黔牟皆已前死，故立昭伯子申為戴公。戴公卒，復立其弟毀為文公。
文公初立，輕賦平罪，身自勞，與百姓同苦，以收衛民。
十六年，晉公子重耳過，無禮。十七年，齊桓公卒。二十五年，文公卒，子成公鄭立。
成公三年，晉欲假道於衛救宋，成公不許。晉更從南河度，救宋。徵師於衛，衛大夫欲許，成公不肯。大夫元咺攻成公，成公出饹。晉文公重耳伐衛，分其地予宋，討前過無禮及不救宋患也。衛成公遂出奔陳。二歲，如周求入，與晉文公會。晉使人鴆衛成公，成公私於周主鴆，令薄，得不死。已而周為請晉文公，卒入之衛，而誅元亙，衛君瑕出饹。七年，晉文公卒。十二年，成公朝晉襄公。十四年，秦穆公卒。二十六年，齊邴歜弒其君懿公。三十五年，成公卒，子穆公立。
穆公二年，楚莊王伐陳，殺夏徵舒。三年，楚莊王圍鄭，鄭降，復釋之。十一年，孫良夫救魯伐齊，復得侵地。穆公卒，子定公臧立。定公十二年卒，子獻公衎立。
獻公十三年，公令師曹教宮妾鼓琴，妾不善，曹笞之。妾以幸惡曹於公，公亦笞曹三百。十八年，獻公戒孫文子、甯惠子食，皆往。日旰不召，而去射鴻於囿。二子從之，公不釋射服與之言。二子怒，如宿。孫文子子數侍公飲，使師曹歌巧言之卒章。師曹又怒公之嘗笞三百，乃歌之，欲以怒孫文子，報衛獻公。文子語蘧伯玉，伯玉曰：「臣不知也。」遂攻出獻公。獻公奔齊，齊置衛獻公於聚邑。孫文子、甯惠子共立定公弟秋為衛君，是為殤公。
殤公秋立，封孫文子林父於宿。十二年，甯喜與孫林父爭寵相惡，殤公使甯喜攻孫林父。林父饹晉，復求入故衛獻公。獻公在齊，齊景公聞之，與衛獻公如晉求入。晉為伐衛，誘與盟。衛殤公會晉平公，平公執殤公與甯喜而復入衛獻公。獻公亡在外十二年而入。
獻公後元年，誅甯喜。
三年，吳延陵季子使過衛，見蘧伯玉、史，曰：「衛多君子，其國無故。」過宿，孫林父為擊磬，曰：「不樂，音大悲，使衛亂乃此矣。」是年，獻公卒，子襄公惡立。
襄公六年，楚靈王會諸侯，襄公稱病不往。
九年，襄公卒。初，襄公有賤妾，幸之，有身，夢有人謂曰：「我康叔也，令若子必有衛，名而子曰『元』。」妾怪之，問孔成子。成子曰：「康叔者，衛祖也。」及生子，男也，以告襄公。襄公曰：「天所置也。」名之曰元。襄公夫人無子，於是乃立元為嗣，是為靈公。
靈公五年，朝晉昭公。六年，楚公子棄疾弒靈王自立，為平王。十一年，火。
三十八年，孔子來，祿之如魯。後有隙，孔子去。後復來。
三十九年，太子蒯聵與靈公夫人南子有惡，欲殺南子。蒯聵與其徒戲陽謀，朝，使殺夫人。戲陽後悔，不果。蒯聵數目之，夫人覺之，懼，呼曰：「太子欲殺我!」靈公怒，太子蒯聵饹宋，已而之晉趙氏。
四十二年春，靈公游於郊，令子郢僕。郢，靈公少子也，字子南。靈公怨太子出饹，謂郢曰：「我將立若為後。」郢對曰：「郢不足以辱社稷，君更圖之。」夏，靈公卒，夫人命子郢為太子，曰：「此靈公命也。」郢曰：「亡人太子蒯聵之子輒在也，不敢當。」於是衛乃以輒為君，是為出公。
六月乙酉，趙簡子欲入蒯聵，乃令陽虎詐命衛十餘人衰絰歸，簡子送蒯聵。衛人聞之，發兵擊蒯聵。蒯聵不得入，入宿而保，衛人亦罷兵。
出公輒四年，齊田乞弒其君孺子。八年，齊鮑子弒其君悼公。
孔子自陳入衛。九年，孔文子問兵於仲尼，仲尼不對。其後魯迎仲尼，仲尼反魯。
十二年，初，孔圉文子取太子蒯聵之姊，生悝。孔氏之豎渾良夫美好，孔文子卒，良夫通於悝母。太子在宿，悝母使良夫於太子。太子與良夫言曰：「苟能入我國，報子以乘軒，免子三死，毋所與。」與之盟，許以悝母為妻。閏月，良夫與太子入，捨孔氏之外圃。昏，二人蒙衣而乘，宦者羅御，如孔氏。孔氏之老欒甯問之，稱姻妾以告。遂入，適伯姬氏。既食，悝母杖戈而先，太子與五人介，輿猳從之。伯姬劫悝於廁，彊盟之，遂劫以登台。欒甯將飲酒，炙未熟，聞亂，使告仲由。召護駕乘車，行爵食炙，奉出公輒奔魯。
仲由將入，遇子羔將出，曰：「門已閉矣。」子路曰：「吾姑至矣。」子羔曰：「不及，莫踐其難。」子路曰：「食焉不辟其難。」子羔遂出。子路入，及門，公孫敢闔門，曰：「毋入為也!」子路曰：「是公孫也?求利而逃其難。由不然，利其祿，必救其患。」有使者出，子路乃得入。曰：「太子焉用孔悝?雖殺之，必或繼之。」且曰：「太子無勇。若燔台，必捨孔叔。」太子聞之，懼，下石乞、盂黶敵子路，以戈擊之，割纓。子路曰：「君子死，冠不免。」結纓而死。孔子聞衛亂，曰：「嗟乎!柴也其來乎?由也其死矣。」孔悝竟立太子蒯聵，是為莊公。
莊公蒯聵者，出公父也，居外，怨大夫莫迎立。元年即位，欲盡誅大臣，曰：「寡人居外久矣，子亦嘗聞之乎?」群臣欲作亂，乃止。
二年，魯孔丘卒。
三年，莊公上城，見戎州。曰：「戎虜何為是?」戎州病之。十月，戎州告趙簡子，簡子圍衛。十一月，莊公出奔，衛人立公子斑師為衛君。齊伐衛，虜斑師，更立公子起為衛君。
衛君起元年，衛石曼尃逐其君起，起奔齊。衛出公輒自齊復歸立。初，出公立十二年亡，亡在外四年復入。出公後元年，賞從亡者。立二十一年卒，出公季父黔攻出公子而自立，是為悼公。
悼公五年卒，子敬公弗立。敬公十九年卒，子昭公糾立。是時三晉彊，衛如小侯，屬之。
昭公六年，公子亹弒之代立，是為懷公。懷公十一年，公子穨弒懷公而代立，是為慎公。慎公父，公子適;適父，敬公也。慎公四十二年卒，子聲公訓立。聲公十一年卒，子成侯立。
成侯十一年，公孫鞅入秦。十六年，衛更貶號曰侯。
二十九年，成侯卒，子平侯立。平侯八年卒，子嗣君立。
嗣君五年，更貶號曰君，獨有濮陽。
四十二年卒，子懷君立。懷君三十一年，朝魏，魏囚殺懷君。魏更立嗣君弟，是為元君。元君為魏婿，故魏立之。元君十四年，秦拔魏東地，秦初置東郡，更徙衛野王縣，而並濮陽為東郡。二十五年，元君卒，子君角立。
君角九年，秦並天下，立為始皇帝。二十一年，二世廢君角為庶人，衛絕祀。
太史公曰：余讀世家言，至於宣公之太子以婦見誅，弟壽爭死以相讓，此與晉太子申生不敢明驪姬之過同，俱惡傷父之志。然卒死亡，何其悲也!或父子相殺，兄弟相滅，亦獨何哉?
司寇受封，梓材有作。成錫厥器，夷加其爵。暨武能脩，從文始約。詩美歸燕，傳矜石碏。皮冠射鴻，乘軒使穀。宣縱淫嬖，釁生伋、朔。蒯聵得罪，出公行惡。衛祚日衰，失於君角。