【原文】
武王問太公曰：「以車與步卒戰，一車當幾步卒?幾步卒當一車?以騎與步卒戰，一騎當幾步卒?幾步卒當一騎?以車與騎戰，一車當幾騎?幾騎當一車?」
太公曰：「車者，軍之羽翼也，所以陷堅陳，要強敵，遮走北也;騎者，軍之伺候也，所以踵敗軍，絕糧道，擊便寇也。故車騎不敵戰，則一騎不能當步卒一人。三軍之眾，成陳而相當，則易戰之法，一車當步卒八十人，八十人當一車;一騎當步卒八人，八人當一騎;一車當十騎，十騎當一車。
險戰之法，一車當步卒四十人，四十人當一車;一騎當步卒四人，四人當一騎;一車當六騎，六騎當一卒。夫車騎者，軍之武兵也，十乘敗千人，百乘敗萬人;十騎敗百人，百騎走千人，此其大數也。」
武王曰：「車騎之吏數，陳法奈何?」
太公曰：「置車之吏數，五車一長，十車一吏，五十車一率，百車一將。易戰之法，五車為列，相去四十步，左右十步，隊間六十步。險戰之法，車必循道，十車為聚二十車為屯，前後相去二十步，左右六步，隊間三十六步;五車一長，縱橫相去二里，各返故道。
置騎之吏婁五騎一長，十騎一吏，百騎一率，二百騎一將。易戰之法，五騎為列，前後相去二十步，左右四步，隊間五十步。險戰者前後相去十步，左右二步，隊間二十五步;三十騎為一屯，六十騎為一輩，十騎一吏，縱橫相去百步，周環各復故處。」武王曰：「善哉!」
【譯文】
武王問太公說：「用戰車同步兵作戰，一輛戰車能抵擋幾名步兵?幾名步兵能抵擋一輛戰車?用騎兵同步兵作戰，一名騎兵能抵擋幾名步兵?幾名步兵能抵抗一名騎兵?用戰車同騎兵作戰，一輛戰車能抵擋幾名騎兵?幾名騎兵能抵擋一輛戰車?」
太公回答道：「戰卒，猶如軍隊的羽翼，具有強大的戰鬥力，是用來攻堅陷陣，截擊強敵，斷敵退路的;騎兵是軍隊的眼睛，可以用來偵察警戒，跟蹤追擊潰逃之敵，切斷敵人糧道和襲擊散亂流竄的敵人。因此，戰車和騎兵的運用不恰當，在戰鬥中一名騎兵還抵不上一名步兵。
全軍布列成陣，車、騎、步兵配合得當，那麼在平坦地形上作戰的法則是：一輛戰車可以抵擋步兵八十人，八十名步兵可以抵擋一輛戰車。一名騎兵可以抵擋步兵八人，八名步兵可以抵擋一名騎兵。一輛戰車可以抵擋騎兵十人，十名騎兵可以抵擋一輛戰車。
在險阻地形上作戰的法則是：一輛戰車可以抵擋步兵四十人，四十名步兵可以抵擋一輛戰車。一名騎兵可以抵擋步兵四人，四名步兵可以抵擋騎兵一人。一輛戰車可以抵擋騎兵六人，六名騎兵可以抵擋戰車一輛。戰車和騎兵，是軍隊中最具有威力的戰鬥力量，十輛故車可以擊敗敵人千名，百輛戰車可以擊敗敵人萬名。十名騎兵可以擊敗敵人百名，百名騎兵可以擊敗敵人千名，這些都是大概的數字。」
武王問：「戰車和騎兵的軍官數量配置和作戰方法應該怎樣?」
大公答道：「戰車應配備的軍官數量是，五輛戰車設一長，十輛戰車設一吏，五十輛戰車設一卒，百輛戰車設一將。在平坦地形上作戰的方法是，五輛戰車為一列，每列前後相距四十步，每輛左右間隔為十步，每隊問的前後距離和左右間隔各六十步。
在險阻地形上作戰的方法是，戰車必須沿著道路前進，十輛戰車為一聚，二十輛戰車為一屯。車與車前後距離二十步，左右間隔六步。隊間的前後距離和左右間隔各三十六步，五輛戰車設一長，活動範圍前後左右各二里，戰車撤出戰鬥後仍內原路返回。騎兵應配備的軍官數量是，五名騎兵設一長，十名騎兵設一吏，百名騎兵設一率，二百名騎兵設一將。
在平坦地形上作戰的方法是，五騎為一列，每列前後相距二十步，每騎左右間隔四步，隊與隊之間的前後距離和左右間隔為五十步。在險阻地形上作戰的方法是：每列前後相距十步，左右間隔二步，隊間距離和左右間隔各二十五步。三十名騎兵為一屯，六十名騎兵為一輩，每十名騎兵設一吏，活動範圍前後左右各百步，撤出戰鬥後各自返回原來的位置。」
武王說：「好啊!」
【例證】
車、步、騎三個兵種特點和作用不同，各有所長，又各有短。在作戰中，只有讓它們協同作戰，互相配合，利用戰車抗擊敵步騎的衝擊，利用騎兵的強大突擊力，用步兵最終解決戰鬥，才能取得作戰的勝利。劉裕就是使用步騎與戰車協同作戰而滅掉南燕的。
劉裕本是東晉將領，後掌握東晉軍政大權，積極準備出兵北進，消滅南燕。南燕與東晉相鄰，據有五州之地，擁有鐵騎萬匹。南燕得知晉將要北進的消息後，決定採取誘敵深入的作戰方針。燕主慕容超自信地認為：「不如縱使入峴(大峴山，今山東沂水縣北)，以精騎蹂之，何憂不克?」
義熙五年(409年)四月，劉裕率兵十餘萬自建康(今南京)出發，所過之地皆築城堡，並分兵留守，以防被南燕騎兵切斷後路。當晉軍抵達南燕境年的琅琊時，燕守軍不戰而走。劉裕識破此乃敵誘兵之計，以便依托臨朐(今山東)、廣固等堅城，在平坦地帶同晉軍決戰，於是決定將計就計，北越大峴山，直搗南燕腹地，以車制騎，一舉消滅南燕。
大峴山高七十丈，長二十里，山勢險峻，有「齊南天險」之稱。六月十二已晉軍到達東莞，越過大峴山。在戰前，劉裕分析了敵我雙方軍隊的特點，認為南燕向來以騎兵稱雄，在平原地區作戰，騎兵的衝擊力大，機動性好。而晉軍步兵與車兵較多，如何將晉軍的劣勢化為優勢呢?劉裕經過思考，制定了一個步、騎、車兵相互配合的作戰方案：將兵車四千輛分為左、右翼，中間由騎兵跟車前進，作為機動兵力。
這樣既能防禦敵軍的進攻，又可主動出擊敵人。然後劉裕令兵車「方軌(兩車並行)徐行」，以加強抵禦燕騎兵的衝擊力。「車悉張慢」，藉以抵擋敵軍矢石的打擊。在近距離作戰時，步兵在兵車的掩護下大顯身手，兵車上的長矛也可以有效殺敵。跟著兵白話六韜車前進的騎兵既可得到兵車的掩護，又可有力地支援戰車。總之，晉軍這種以步，騎、車兵互相協同的陣勢，無論是防禦還是進攻，都是十分有效的。
六月十八日，晉軍主力到達臨胸城南數里之地，慕容超派騎兵前來進攻。但在晉軍陣前，燕軍騎兵威力難以發揮。雙方激戰半日，相持不下，燕於是精兵悉出助戰，臨胸城中守軍兵力單薄。劉裕乘機派兵偷襲，一攻即陷，然後乘勢猛打猛攻，大敗燕軍。接著乘勝前進，直逼廣固(今山東益都西北).次年二月，燕在被圍八個月後，開門投降，慕容超被擒殺，南燕滅亡。
在這次作戰中，晉軍步、騎、車兵互相協同，使晉軍化劣勢為優勢，終於大獲全勝。